자동제어 | Routh-Hurwitz 판별법 3 |
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작성자 cemtool 작성일14-04-22 12:30 조회14,644회 댓글0건본문
다음과 같은 특성방정식을 가진 이산제어시스템을 생각해보자.
«풀이»
먼저 r변환을 사용하여 방정식을 변형한다.
- ex4_5.cem
num = [1 1]; den = [-1 1]; a = conv(num, num); a = conv(num, a); b = conv(num, num); b = conv(den, b); c = conv(den, den); c = conv(num, c); d = conv(den, den); d = conv(den, d); coeff = a + 5.94*b + 7.7*c -0.368*d
coeff = 3.1280 -11.7440 2.3440 14.2720
그러므로, 이 된다. 이제 이 식에 대한 Routh 표를 구해보자.
- ex4_5.cem
Routhtable = routh(coeff)
Routhtable = 3.1280 2.3440 -11.7440 14.2720 6.1453 0.0000 14.2720 0.0000
부호변화가 2번 있으므로, 평면의 단위원 밖에 2개의 근을 가진다. 따라서, 시스템은 불안정하다.
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