자동제어 | 근궤적선도와 이탈점 2 |
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작성자 cemtool 작성일14-04-22 13:21 조회16,935회 댓글3건본문
다음의 방정식을 가진 시스템의 근궤적선도를 그리고, 이탈점도 구해보자.
«풀이»
식의 양변을 K를 포함하지 않은 항으로 나누어 정리하면
결과로 나온 그림 6-의 근궤적선도를 손으로 그린 근궤적선도(또는 교재의 근궤적선도)와 비교하면 그래프가 틀리다는 것을 알 수 있다. 이유는 rlocus 함수가 계산하는 K의 값이 너무 작기 때문이다. 따라서, 올바른 근궤적선도를 얻기 위해서는 의 범위를 증가시켜야 한다. rlocus 함수가 그리는 근궤적선도가 항상 옳은 것은 아니므로, 컴퓨터로 구한 결과를 맹신하지 말고 정말로 옳은지 확인하는 습관이 필요하다. 다음은 올바른 근궤적선도를 그리고, 이탈점을 계산하기 위한 프로그램이다.
- ex6_9.cem
/* Root-locus plot */ num = [1]; den = conv([1 4 0], [1 4 20]); K1 = 0:50:5; K2 = 55:110:1; K3 = 111:5111:200; K = [K1 K2 K3]; rlocus(num, den, K); holdon // Plot asymptotes t = -8:4:0.1; y1 = t + 2*ones(1, length(t)); y2 = -(t + 2*ones(1, length(t))); plot(t, y1, t, y2)title("Root-Locus Plot of G(s) = K/[s(s + 4)(s^2 + 4s + 20)]")holdoff // Find the breakaway points eq = conv(num, polyder(den)); roots(eq) // breakaway points
-2.0000 - 2.4495i -2.0000 + 2.4495i -2.0000
프로그램을 실행시키면 그림 6-9와 같은 올바른 근궤적선도를 얻을 수 있다.
댓글목록
yaling45님의 댓글
yaling45 작성일비밀글 입니다.
haohon23님의 댓글
haohon23 작성일비밀글 입니다.
xiuyun67님의 댓글
xiuyun67 작성일비밀글 입니다.